Nato a Fossoli di Carpi il 30 agosto 1900, nono dei dodici figli di Cesare e Filomena Righi, crebbe in una famiglia allargata tipicamente patriarcale, che viveva dei proventi dei vasti possedimenti terrieri e nella quale due sorelle e un fratello avrebbero poi maturato la vocazione religiosa. Nel 1915 decise di interrompere gli studi, aiutando nei lavori agricoli. Durante il servizio militare, affrontò un commilitone anarchico in un acceso contraddittorio, che lo spinse alla scelta radicale di «cambiare vita». Dopo un confronto con il parroco mons. Sisto Campagnoli, S. decise di riprendere gli studi, che lo portarono a conseguire la maturità classica da privatista. Nel 1924 si iscrisse alla facoltà di Giurisprudenza di Modena, che lasciò due anni più tardi per passare all’Università Cattolica del sacro cuore di Milano, dove si laureò nel 1929 con una tesi su La condizione apposta nella celebrazione del matrimonio. Nel frattempo, nel 1920 fu eletto presidente della Federazione dei circoli giovanili di Azione cattolica della diocesi di Carpi, dove fu confermato fino al 1928. Insieme all’assistente della Giac don Armando Benatti costituì l’Opera Realina, un sodalizio per i giovani più impegnati nell’associazione, che si fece promotore di una nutrita serie di iniziative a carattere sociale, con particolare attenzione al recupero dei minori. Nel periodo universitario, partecipò anche alle attività della Fuci di Modena. Maturata nel 1930 la scelta di entrare in seminario, per l’intervento del vescovo mons. Giovanni Pranzini fu facilitato negli studi teologici, tanto che nel 1931 fu ordinato sacerdote. Destinato subito come cappellano nella parrocchia di Rovereto sul Secchia, dove subì forti contrasti con le autorità fasciste locali, pochi mesi dopo fu mandato a S. Giacomo Roncole, frazione di Mirandola, dove fondò l’Opera piccoli apostoli, una comunità di vita per ragazzi orfani e abbandonati. La sua predicazione dai forti contenuti sociali ebbe una presa notevole sulla popolazione della zona, che fu catturata dalla capacità di demistificare la propaganda del regime e dalle denunce spietate al sistema sociale di stampo borghese. Con lo scoppio del conflitto i discorsi di S., che si riservava soprattutto nell’intervallo delle proiezioni cinematografiche promosse in parrocchia, accentuarono i contorni di condanna della politica fascista. Nel gennaio del 1943, prima mise a nudo il «fallimento della borghesia», poi invocò la «fratellanza universale dei popoli», lasciando trasparire una netta condanna della legislazione razziale promulgata nel 1938. Il mese successivo dette vita, insieme ad altri sei preti appartenenti anche alla diocesi di Modena, tra cui don Elio Monari, all’Unione dei sacerdoti piccoli apostoli, i cui membri erano chiamati «a praticare il mandatum novum» dell’amore fraterno e ad «immolarsi corpo e anima nel santificare tutte le forme della vita del popolo, percorrendo e precorrendo l’indole e le esigenze dei tempi». La caduta del regime fu salutata da S. sul giornaletto della comunità, che poi venne distribuito largamente anche fuori dalla provincia, come la fine della «tirannia antistorica e anticriterio, gonfia di egoismo, violenta, oligarchica e anticostituzionale». All’indomani dell’armistizio, dopo che era stato anche trattenuto in carcere, passò le linee del fronte, per salvare i ragazzi più piccoli, spostandosi poi in diversi centri dell’Italia liberata per promuovere le sue idee e allargare il progetto. Attaccato dal direttore Enrico Caccari sulle colonne della «Gazzetta dell’Emilia», quotidiano passato nell’orbita della Repubblica sociale italiana, come «prete bilioso» da ricoverare in «manicomio» per il suo comportamento da «mestatore da bordello», effettivamente don S. ebbe un influsso indiretto nella scelta resistenziale di molte persone, tra le quali un consistente gruppo di giovani della parrocchia che entrò nella Brigata Italia. Non a caso, in sede storiografica, è stato definito come «precursore» della Resistenza. Nel settembre del 1944 sei partigiani – che non appartenevano all’Opera, ma che avevano avuto collegamenti con le iniziative animate da don Zeno – furono impiccati sui pali della luce davanti al Casinone, sede della comunità, e lasciati esposti per due giorni, evidentemente in «sfregio» a S. Nella retata che aveva portato al loro arresto, erano caduti anche tre sacerdoti piccoli apostoli, che si erano prodigati per la salvezza di ebrei e nell’ospitalità di militari inglesi.
Al ritorno fu nominato dal Comitato di liberazione nazionale vice-sindaco di Mirandola, con la delega all’assegnazione degli alloggi ai senzatetto. Nel 1947 occupò pacificamente il campo di concentramento di Fossoli, fondandovi Nomadelfia, la «città dove l’amore è legge», che accolse centinaia di ragazzi – gli «scartini» della società prodotti dalla guerra – nelle famiglie che lo avevano seguito. Un secondo tentativo – anche questo senza esito – di costituire un movimento politico alternativo ai partiti, capace di coagulare le classi popolari per promuovere un radicale cambiamento degli assetti sociali, accrebbe l’ostilità intorno all’esperimento comunitario promosso. Nel 1952 Nomadelfia fu sciolta e poi ricostituita nei pressi di Grosseto, dove S., che ottenne dalla Santa Sede la riduzione allo stato laicale pro gratia, si poté ricongiungere ai resti della comunità. Nel 1962 fu riammesso al sacerdozio e, dopo il consolidamento della comunità, si dedicò fino alla morte, avvenuta a Grosseto il 15 gennaio 1981, a proporre in giro per l’Italia Nomadelfia come modello di una «nuova civiltà».